El redondo menor (del latín teres que significa "redondeado") es un músculo alargado y estrecho del manguito rotador. El músculo se origina en el borde lateral y la superficie posterior adyacente de la escápula derecha o izquierda correspondiente y se inserta tanto en el tubérculo mayor del húmero como en la superficie posterior de la cápsula articular. La función principal del redondo menor es modular la acción del deltoides, evitando que la cabeza humeral se deslice hacia arriba cuando se abduce el brazo. También funciona para rotar el húmero lateralmente. El redondo menor está inervado por el nervio axilar.
Surge de la superficie dorsal del borde axilar de la escápula en los dos tercios superiores de su extensión y de dos láminas aponeuróticas, una de las cuales lo separa del músculo infraespinoso y la otra del músculo redondo mayor. Sus fibras corren oblicuamente hacia arriba y lateralmente; las superiores terminan en un tendón que se inserta en la más baja de las tres impresiones en el tubérculo mayor del húmero; las fibras inferiores se insertan directamente en el húmero inmediatamente debajo de esta impresión.
El redondo menor se origina en el borde lateral y en la superficie posterior adyacente de la escápula. Se inserta en el tubérculo mayor del húmero. El tendón de este músculo atraviesa y se une a la parte posterior de la cápsula de la articulación del hombro.
El músculo está inervado por la rama posterior del nervio axilar donde forma un pseudoganglio. Un pseudoganglio no tiene células nerviosas, pero sí fibras nerviosas. El daño a las fibras que inervan el redondo menor es clínicamente significativo.
A veces, un grupo de fibras musculares del redondo menor puede fusionarse con el infraespinoso.
El infraespinoso y el redondo menor se adhieren a la cabeza del húmero; como parte del manguito rotador, ayudan a mantener la cabeza humeral en la cavidad glenoidea de la escápula. Trabajan en conjunto con el deltoides posterior para rotar externamente (lateralmente) el húmero, así como en aducción. El redondo menor sólo puede producir una aducción del plano escapular muy pequeña durante la contracción máxima (Hughes RE, An KN 1996) con un brazo de momento aductor de aproximadamente 0,2 cm a 45 ° de rotación interna del hombro y aproximadamente 0,1 cm a 45 ° de rotación externa del hombro.